前沿拓展：

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5、第二在彈出的界面內(nèi)找到“測試程序”選項并使用鼠標(biāo)單擊即可解決Win1未商0玩紅警2黑屏但乎住舉甚費(fèi)是有聲音的問題了。

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最近工業(yè)機(jī)器人市場上，調(diào)試工作比較火爆，單個項目動輒幾十臺機(jī)器人同時調(diào)試，開出的日薪達(dá)到1500-2000元。擁有如此龐大的市場需求和豐厚收入的工作，到底有多難呢？

如同新買的手機(jī)，我們第一時間做的不是用它打電話，而是安裝平時需要的軟件。工業(yè)機(jī)器人也是如此，但它的安裝調(diào)試遠(yuǎn)比手機(jī)復(fù)雜得多。

結(jié)合相關(guān)技術(shù)手冊，以ABB碼垛機(jī)器人為例，給大家介紹下工業(yè)機(jī)器人的安裝調(diào)試的13個步驟。

一 安裝機(jī)器人

在安裝機(jī)器人之前，第一要檢查設(shè)備是否缺件，用眼睛觀察機(jī)器人是否完好無損。第二安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機(jī)器人本體。最后連接機(jī)器人本體與控制柜，機(jī)器人與控制柜的連接主要是電動機(jī)動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。

▲控制柜

二 設(shè)置語言

第一次通電開機(jī)時，默認(rèn)的語言是英語，需要更改為漢語，方便**作：

1.點(diǎn)擊左上角”ABB”圖標(biāo)2.點(diǎn)擊“Control Panel”3.點(diǎn)擊“l(fā)anguage”4.選擇“Chinese”，點(diǎn)擊“OK”5.選擇“Yes“后等待機(jī)器人重啟，語言設(shè)置就完成了

▲示教器主界面

三 備份與恢復(fù)

定期對機(jī)器人進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲器上，也可以備份到U盤上。

備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是 具有唯一性的，不能將一臺機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個機(jī)器人上。

四 校準(zhǔn)

ABB機(jī)器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新**作：

1.更新伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動5.當(dāng)系統(tǒng)警報提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”

五 系統(tǒng)I/O配置及接線

以某抓手接線電氣原理圖來說明。

機(jī)器人信號輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，一共五個。

前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號，為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機(jī)器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平，需要通過繼電器來實(shí)現(xiàn)。

輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機(jī)器人運(yùn)行信號。

通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應(yīng)一個輸入或者輸出。

圖所示為 DSQC652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出，每一個接口對應(yīng)一個地址，例如X1.1對應(yīng)數(shù)字輸出0號地址（do0），X1.2 對用數(shù)字輸出1號地址（do1），X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線（COM），10接704號線（+24V）。

第一我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機(jī)器人程序 中用到的唯一的名稱， 例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。第二將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應(yīng)上。

1.配置I/O單元

1）點(diǎn)擊控制面板

2）點(diǎn)擊配置

3）點(diǎn)擊“主題”，確認(rèn)選擇I/O

4）選擇Unit

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”

7）設(shè)定數(shù)值

8）點(diǎn)擊下滾箭頭

9）根據(jù)條線設(shè)定DN的地址

10）點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”

2.設(shè)定數(shù)字輸入 di1

1）在配置里選擇“Signal”

2）選擇“顯示全部”

3）選擇“添加”

4）設(shè)定數(shù)值，點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”

只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。

等所有的信號全部配置完成以后，就將對應(yīng)的信號線接入通訊板上。

此外，機(jī)器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。

1.在觸摸屏主頁面點(diǎn)擊“ABB”

2.點(diǎn)擊“控制面板”

3.點(diǎn)擊“配置”

4.點(diǎn)擊“Bus”

5.點(diǎn)擊“添加”，進(jìn)入添加頁面，修改參數(shù)

6.返回第三步的I/O頁面后，點(diǎn)擊“Unit Type”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，點(diǎn)擊進(jìn)入

8.填寫完產(chǎn)品ID號，向下翻頁找到“Input Size”和“Output Size”，將他們都改為64，點(diǎn)擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，點(diǎn)“否”，需等待配置完成后再重啟

9.返回第三步的I/O頁面后，點(diǎn)擊“Unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)

10.返回第三步的I/O頁面后，點(diǎn)擊“Signal”，進(jìn)入配置各個I/O信號的界面，參數(shù)設(shè)計基本和前面的di1類似，只需要將Assigned to Unit改為“profibus1”.

六 檢查信號

1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單

2.點(diǎn)擊“輸入輸出”，對I/O信號進(jìn)行**。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實(shí)際信號是否對應(yīng)正確

3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個夾具氣缸，點(diǎn)擊其中的一個

4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的**作，查看電磁閥接線是否錯誤。

七 導(dǎo)入程序

1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)，選擇“程序編輯器”，點(diǎn)擊“模塊”

2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開。

八 工件坐標(biāo)系設(shè)定

1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)

設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提，所有的示教點(diǎn)都在必須在對應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wob j0上建立示教點(diǎn)，如果機(jī)器人在搬動以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo)，二無需重教所有的點(diǎn)。

2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性

不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)，使機(jī)器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難。

3.設(shè)定坐標(biāo)

1）在示教器創(chuàng)建一個wobj1項目

2）定義工件坐標(biāo)

3）驗證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度

九 較基準(zhǔn)點(diǎn)

1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2.點(diǎn)擊“robtarget”

3.選擇需要修改的工位， pPick1和pPkck2分別對應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4.點(diǎn)擊工位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機(jī)器人就會自動記錄下新的位置。

十調(diào)整參數(shù)

1.微調(diào)紙箱的長寬高

若新進(jìn)紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進(jìn)行調(diào)整：

1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點(diǎn)擊“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個變量，它們分別對應(yīng)紙箱的長寬高

3）點(diǎn)擊要修改的變量，輸入數(shù)值

4）修改完成后點(diǎn)“確定”、“確定輸入”

2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量

在機(jī)器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整

1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點(diǎn)擊“ncount”，進(jìn)入數(shù)組，組件{1}和{2}分別對應(yīng)了1工位和2工位已經(jīng)碼放的數(shù)量，點(diǎn)擊對應(yīng)數(shù)值即可修改

3.微調(diào)抓取位置

1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點(diǎn)擊“robtarget”

3）選擇需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分別對應(yīng)了1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4）找到x、y、z部分進(jìn)行修改

4.微調(diào)碼垛擺放位置

在設(shè)置好每個基準(zhǔn)點(diǎn)位置后，在碼放過程中可能還需要進(jìn)行一些微調(diào)。在手動狀態(tài)下才可以調(diào)整。

1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序編輯器”

2）點(diǎn)擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點(diǎn)擊“顯示模塊”，找到需要更改的包數(shù)的程序位置

3）選中需要調(diào)整的部分，再點(diǎn)擊下方的“編輯”，點(diǎn)擊“ABC…”按鈕進(jìn)入更改界面

4）在鍵盤上直接輸入，完成后點(diǎn)“確定”。更改后一定要注意是否有改動錯誤，在進(jìn)行自動碼垛之前一定要先動手低速調(diào)試運(yùn)行一次，確保安全。

十一 手動調(diào)試

1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態(tài)，即三擋開關(guān)的中間一檔

2.點(diǎn)擊“ABB”>“程序編輯器”，進(jìn)入程序編輯器

3.點(diǎn)擊“PP移至Main”

4.將機(jī)器人速度減少至較低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“啟動鍵”開始

在調(diào)試過程中，一旦發(fā)現(xiàn)問題，松開控制器機(jī)器人就會立即停止。

十二自動運(yùn)行

調(diào)試完成無誤后才能自動運(yùn)行，且前期一定要設(shè)置為較低的速度。

1.將控制面板4開關(guān)撥到自動擋

2.一次點(diǎn)擊確認(rèn)、確定（若速度為100%，只會確定一次），一定要注意機(jī)器人速度的修改，特別調(diào)試過程中，建議先手動調(diào)試走完整個碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進(jìn)行自動**作。

3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)

4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈兩期，TP顯示電機(jī)開啟

5.按下啟動按鈕，啟動機(jī)器人，這時機(jī)器人會繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走

6.若需要從頭開始執(zhí)行程序，可以電機(jī)“PP移至Main”，再次按下啟動按鈕

7.按暫停鍵可以停止機(jī)器人運(yùn)行，此時電機(jī)還是開啟的，按下啟動鍵，機(jī)器人會繼續(xù)運(yùn)行

注意：在暫停下若電機(jī)“PP移至Main”則會清空已經(jīng)堆碼的個數(shù)以及碼放位置計算等信息，再次運(yùn)行時機(jī)器人將從主程序重新執(zhí)行，需要重新輸入已經(jīng)碼放的包數(shù)信息。

十三注意事項

1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地

2.示教器要斷電插拔

3.斷電后再重啟，一定要等待完全關(guān)機(jī)后約1分鐘再啟動，防止數(shù)據(jù)丟失

4.對程序內(nèi)容等進(jìn)行修改后，一定要復(fù)查一遍

5.對碼垛位置、參數(shù)等修改后，一定要先手動低速運(yùn)行程序，再自動運(yùn)行

改動前，要及時做好備份。

完成以上所有步驟后，可以通過現(xiàn)場檢測、陪產(chǎn)等方式測試效果啦！如果測試結(jié)果出現(xiàn)偏差，還需查找原因，可以請有經(jīng)驗的“老司機(jī)”幫忙查看。畢竟，機(jī)器人調(diào)試這個工作，與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗和技術(shù)能力還有很大關(guān)系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調(diào)試**！

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